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　　2.4 提高無線通信可靠性的方法

　　系統(tǒng)采用無線通信還涉及到許多問題,包括:(1)無線通訊的收發(fā)切換問題;(2)無線收發(fā)模塊易受電磁干擾,數(shù)據(jù)傳輸時誤碼率比較高。

　　采用以下幾種方法對產(chǎn)生的問題進行解決。第一:關(guān)于收發(fā)切換引起的延遲。在半雙工通訊中,波特率一定的條件下,系統(tǒng)的響應(yīng)時間主要取決于PLC的最大指令執(zhí)行循環(huán)時間和無線收發(fā)模塊的收發(fā)切換時間。PLC的最大指令執(zhí)行循環(huán)時間由PLC的軟件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)決定,在進行編程的時候,充分考慮這些因素進行編程。第二:關(guān)于數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆�(wěn)定性和準確性。為了保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆�(wěn)定性和準確性,采取了幾種方法。(1)對發(fā)送來的每一組數(shù)據(jù)檢查起始字節(jié)和結(jié)束字節(jié),采用奇校驗;(2)采用工程上的循環(huán)冗余校驗(CRC),這種方法是對發(fā)送的數(shù)據(jù)按字節(jié)進行異或運算,將得到的結(jié)果作為FCS校驗碼同要發(fā)送的數(shù)據(jù)一起發(fā)送到下位機,下位機將收到的數(shù)據(jù)進行同樣的運算,將結(jié)果與FCS比較來確定收到的數(shù)據(jù)是否正確;(3)此外,在收發(fā)切換與數(shù)據(jù)發(fā)送之間插入一定的延時,延時時間大于無線收發(fā)模塊的收發(fā)切換時間,易于保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆�(wěn)定性。實驗證明,以上方法大大提高了通訊系統(tǒng)的可靠性,降低了誤碼率,減少潛在的故障。

　　本系統(tǒng)已經(jīng)成功應(yīng)用于防爆機器人上,在實際的應(yīng)用中受到好評。采用兩個PLC分別作為上、下位機進行移動機器人的控制,可使整個系統(tǒng)的易于操作,性能穩(wěn)定,性價比高，維護方便。