主頁(yè)（http://www.130131.com）：如何在防暴機(jī)器人中應(yīng)用PLC控制系統(tǒng)(2) 。同時(shí),上位機(jī)接收來(lái)自下位機(jī)的溫度、位置、角度等狀態(tài)信息。為了將這些數(shù)據(jù)顯示,選用性?xún)r(jià)比較高的數(shù)碼管與上位PLC進(jìn)行相應(yīng)的連接,然后將這些數(shù)據(jù)準(zhǔn)確地顯示出來(lái)。防爆機(jī)器人機(jī)體上的攝像頭將機(jī)器人工作現(xiàn)場(chǎng)的畫(huà)面?zhèn)魉偷娇刂婆_(tái)的顯示器上,在顯示器上實(shí)時(shí)反映機(jī)器人的工作狀態(tài),便于操作者根據(jù)實(shí)際情況控制排爆機(jī)器人的動(dòng)作。 下位機(jī)的PLC一方面接收上位機(jī)傳過(guò)來(lái)的指令,并和O擴(kuò)展模塊(EM222)一起通過(guò)繼電器組對(duì)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行控制而對(duì)相應(yīng)的直流電機(jī)動(dòng)作進(jìn)行控制, 完成操作者希望的機(jī)器人的動(dòng)作;另一方面,從工作現(xiàn)場(chǎng)采集到溫度、位置、角度等模擬信號(hào),通過(guò)模擬量擴(kuò)展模塊(EM231)將其模擬量轉(zhuǎn)換為數(shù)字量。通過(guò)與上位機(jī)PLC的通訊,將這些數(shù)據(jù)傳送到上位PLC上。 1.2 數(shù)據(jù)信號(hào)傳輸媒介 數(shù)據(jù)信號(hào)傳輸媒介多用光纜和電纜,光纜傳輸容量大,傳輸距離長(zhǎng),抗電磁干擾能力強(qiáng),但是對(duì)安裝技術(shù)要求高,并且價(jià)格相對(duì)昂貴。電纜作為信號(hào)傳輸媒介,價(jià)格便宜,安裝方便,數(shù)據(jù)傳輸準(zhǔn)確、快速,但是有線(xiàn)通訊有許多局限性,例如整個(gè)系統(tǒng)由于電纜的存在而不夠靈活。 在實(shí)際使用過(guò)程中,為了解決有線(xiàn)通訊的局限性,采用無(wú)線(xiàn)數(shù)傳模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)信號(hào)的傳輸。無(wú)線(xiàn)數(shù)傳模塊體積小、使用方便,但是數(shù)據(jù)傳輸?shù)恼`碼率比較高,易受電磁干擾。這里采用的TDX-1000無(wú)線(xiàn)通信模塊包括無(wú)線(xiàn)接收、發(fā)射、FSK調(diào)制方式,并采用前向糾錯(cuò)信道編碼技術(shù),提高了數(shù)據(jù)抗突發(fā)干擾和隨機(jī)干擾的能力。接口方式是5V TTL電平兼容接口,無(wú)線(xiàn)通信模塊是半雙工的,收/發(fā)的切換通過(guò)收發(fā)控制信號(hào)線(xiàn)實(shí)現(xiàn)。 2 軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 2.1
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