主頁（http://www.130131.com）：如何在防暴機(jī)器人中應(yīng)用PLC控制系統(tǒng)(3) 控制系統(tǒng)控制流程 控制系統(tǒng)的控制流程如圖2所示。 系統(tǒng)的控制過程為:用戶將希望的機(jī)器人的動(dòng)作作為指令輸入到控制面板上,PLC對這些指令進(jìn)行處理,轉(zhuǎn)換為數(shù)據(jù),發(fā)送到下位PLC上;下位PLC接收到上位PLC的數(shù)據(jù)后,將這些數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為控制信號,控制機(jī)器人體上的直流電機(jī),完成相應(yīng)的機(jī)器人動(dòng)作。與此同時(shí),下位機(jī)采集由傳感器發(fā)來的現(xiàn)場信號,并進(jìn)行處理,從而轉(zhuǎn)換成數(shù)據(jù)傳送到上位機(jī)上;上位機(jī)接收下位機(jī)發(fā)來的現(xiàn)場的數(shù)據(jù),通過數(shù)碼管將這些數(shù)據(jù)顯示出來。 2.2 數(shù)據(jù)傳輸格式 S7-200系列產(chǎn)品的通信模式有兩種:一種是點(diǎn)對點(diǎn)通訊協(xié)議,用于S7-200與其編程器或西門子公司的人-機(jī)接口產(chǎn)品之間的通訊;另一種是對用戶完全開放的自由口模式,用戶根據(jù)實(shí)際系統(tǒng)的應(yīng)用要求,自行規(guī)定通訊協(xié)議。本系統(tǒng)是兩個(gè)PLC之間進(jìn)行通訊,使用自由口通訊協(xié)議。上、下位機(jī)PLC之間的通訊數(shù)據(jù)傳輸?shù)牟ㄌ芈蕿?SPAN style="FONT-FAMILY: 宋體; FONT-SIZE: 12px" lang=EN-US>9600bps,奇校驗(yàn),數(shù)據(jù)的格式是1位起始位、8位數(shù)據(jù)位、1位FCS校驗(yàn)位、1位停止位。數(shù)據(jù)格式如圖3所示。 2.3 控制系統(tǒng)的程序流 根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人工作的要求,確定機(jī)器人各個(gè)電機(jī)工作的相互關(guān)系,畫出程序流程圖,再由PLC的輸入輸出的邏輯關(guān)系編寫梯形圖。其上、下位機(jī)的程序流程圖如圖4(a)、(b)所示。限于篇幅,各子程序的流程圖本文不再給出。 |
