主頁（http://www.130131.com）：煤礦現(xiàn)代化視頻監(jiān)測監(jiān)控技術(shù)研究與應(yīng)用(4)

　　自主式移動機(jī)器人是適應(yīng)在復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中工作的機(jī)器人。新研制的聲納導(dǎo)航自主移動機(jī)器人采用四輪或者兩輪驅(qū)動差動轉(zhuǎn)向的方式，每一個驅(qū)動輪均采用一臺直流伺服電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動。其硬件系統(tǒng)主要由聲納數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、工控機(jī)主控制系統(tǒng)和驅(qū)動電機(jī)測控系統(tǒng)等組成。其中，聲納數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)包括Polaroid6500聲納傳感器、數(shù)據(jù)采集板、CAN總線適配卡等;工控機(jī)主控制系統(tǒng)包括工控機(jī)以及各種外圍器件;驅(qū)動電機(jī)測控系統(tǒng)主要由EPOS運(yùn)動控制器、編碼器、減速器和直流伺服電機(jī)等組成。EPOS是模塊化結(jié)構(gòu)的數(shù)字伺服控制器，具有轉(zhuǎn)矩、速度和位置等多種運(yùn)動控制方式，基于CANopen協(xié)議，通過CAN總線與主控計算機(jī)通信，能獨(dú)立控制單獨(dú)或者多軸直流伺服系統(tǒng)，所有軸都能夠通過CAN總線實(shí)現(xiàn)實(shí)時和同步運(yùn)動控制。

　　環(huán)境信息通過聲納數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)以距離的形式傳送到工控機(jī)，工控機(jī)中的數(shù)據(jù)處理模塊識別出環(huán)境信息，主控微機(jī)通過查詢專家系統(tǒng)獲得當(dāng)前的運(yùn)動規(guī)則并對EPOS運(yùn)動控制器發(fā)出相應(yīng)的命令，最后EPOS運(yùn)動控制器根據(jù)得到的指令對驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行控制以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人避障導(dǎo)航。該系統(tǒng)在1Mbps波特率下運(yùn)行穩(wěn)定、可靠，滿足了機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用的需要。